YDNA1 humanoider Roboter
Projektbeschreibung:
YDNA-1 (Why DNA) ist ein zweibeiner, humanoider Roboter und verwendet speziell angefertigte Aluminiumteile von mir. Um Kosten bei den vielen notwendigen Motoren zu sparen, verwende ich Dymond DS9500 Digitalservos, ziemlich einfache, und zur Ansteuerung keine Intelligenz, nur einen Lynxmotion SSC-32 Servocontroller.
Das Projekt wurde von September bis November 2006 realisiert, die meiste Zeit wurde für das Design der Halterung und das CNC-Fräsen auf meiner kleinen Maschine verwendet, was etwa 20 Minuten pro Teil dauerte. Ich habe tatsächlich 3 Prototypen gebaut, hier zu sehen ist die endgültige Version, Prototyp 3. Alle Teile wurden professionell schwarz eloxiert, damit der finale YDNA1 cool aussieht…
Brustdesign und Gehirn:
Die Brust beherbergt den Lynmotion SSC-32 Servocontroller und/oder das Atom Bot Board (Anmerkung: das Atom Bot Board ist ein spezielles Board auf Arduino Basis mit integriertem Servo Controller. Der Roboter wird von einem 6V-NiMH-Akkupack angetrieben, da es noch kein LI-ION gibt, es ist das Jahr 2006….
Servos:
Ich habe die preiswerten (30 EUR/Stück), aber relativ starken Dymond DS9500 Servos (12kg/cm) verwendet. Sie haben ein Metallgetriebe und ein Kunststoff-Servohorn. Nachdem ich den Roboter zusammengebaut und einige Tests durchgeführt hatte, stellte ich fest, dass die Dymond-Servos nicht genug Kraft auf die Gelenke des Roboters ausüben, um ihn nach einem Sturz vom Boden hochzuheben. Also begann ich, einige der kritischen Gelenke durch die extrem teuren , aber stärkeren Hitec-Digitalservos HS-5995TG zu ersetzen (hier an Hüfte und Oberschenkel zu sehen, der Kühlkörper ist ein gutes und schönes Feature dieser Servos)
Servo-Halterungen:
Alle Servohalterungen wurden auf meiner CNC-Fräse entworfen. Ich habe 1mm Aluminiumblech verwendet und alle Halterungen mit CAD so entworfen, dass sie möglichst robust und dennoch leicht wurden, genau zu den Dymond-Servos passten und alle Halterungen mit Kugellagern versehen waren. Die Halterungen wurden auf einem kleinen Biegetisch gebogen und schwarz eloxiert, um sie zu härten und sie wie gesagt cool aussehen zu lassen.
Kopf:
Der Kopf ist zur zeit nur ein links/rechts bewegender Kopf und soll zu einem Kamera-Kopf ausgebaut werden mit Pan und Tilt. Er verwendet zur zeit einen Hitec HS-422 Universalservo. Das derzeitige Design mit Gesicht ist beim Spaß an der Sache entstanden…
Technische Daten:
Gewicht: 1.6kg
Größe: 45 cm
Servos: 21 (20 DS9500, 1 HS422) (letztlich ausgetauscht aus Kraftgründen 6 * DS9500 durch 6*HS-5995TG)
DOF: 6 Leg, 4 Arm, 1 Head
Hier ein Größenvergleich meines YDNA1 mit dem Kondo KHR-1:
Er hat gut Kraft und kann ein wenig Nutzlast tragen. Er kann auf einem Bein stehen und sogar auf einem Bein in die Knie gehen. Kann ein bisschen hüpfen, wollte das aber nicht durchtesten, weil Servos teuer sind und dabei gerne abrauchen… Schade, dass ich dieses Projekt am Ende aufgeben musste, weil ich umgezogen bin und jetzt nur noch einen kleinen Raum für die Herstellung von Einzelteilen für Reparaturen und Prototypen habe. Vielleicht ändert sich das in Zukunft wieder.